Zanim zaczniesz
Początkowa wiedza
- Zrozum zmienne, warunki i funkcje lub naucz się ich podczas pierwszego ćwiczenia.
- Być w stanie zainstalować obsługiwane oprogramowanie z pomocą.
Sprzęt & środowisko
Najpierw użyj symulacji i zapisz dokładną wersję systemu operacyjnego i pakietu w notatce instalacyjnej.
Brak ustalonego czasu ukończenia: skorzystaj z bramek dowodów poniżej, aby zdecydować, kiedy przejść dalej. Linki do zasobów otwierają najsilniejszy wpis w katalogu; sprawdź dokumentację wydawcy, aby uzyskać dokładną wersję i konfigurację.
Początkujący
Napisz mały program dowodzenia i obserwacji
Połącz koncepcje programowania ze stanem i działaniem robota.
Jak działa ten etap
Zacznij od małego programu, którego decyzje możesz sprawdzić. Trzymaj obserwację, decyzję i polecenie oddzielnie, nawet jeśli początkowo znajdują się w jednym pliku.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
W przypadku symulowanego kontrolera zatrzymywania przeszkód funkcja odbiera odległość i zwraca stan. Przetestuj funkcję za pomocą wyraźnych, bliskich i niedostępnych obserwacji przed podłączeniem jej do symulatora.
- Napisz funkcję decyzyjną bez wywołań sprzętowych.
- Przetestuj normalne i niedostępne wejścia.
- Połącz to z jednym udokumentowanym przykładem symulacji.
Jeśli zachowanie jest mylące, zarejestruj wprowadzone dane i zwróconą decyzję, zamiast dodawać więcej poleceń ruchu.
Podstawa odniesienia: Budowanie własnego robota. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Zmienne, funkcje i pętle ograniczone
- Obserwacje wejściowe a polecenia wyjściowe
- Jednostki, komunikaty o błędach i podstawy terminala
Przeczytaj, a potem zastosuj
Gazebo project · Poradnik techniczny
Budowanie własnego robota
Przeczytaj: Postępuj zgodnie z przykładem modelu robota w kolejności i sprawdź definicje współrzędnych i połączeń.
Użyj udokumentowanego modelu minimalnego, aby wyizolować problemy z konfiguracją i geometrią przed dodaniem kolejnych zachowań.
Zastosuj to: Opisz symulowany model i interfejs poleceń/obserwacji przed zmianą kodu.
Wprowadź to w życie
- Napisz program, który odczytuje symulowaną odległość i wybiera opcję zatrzymania lub ruchu.
- Drukuj znaczniki czasu i polecenia, aby móc wyjaśnić każde przejście.
Mały kontroler z komentarzami i przykładowe wyjście.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Średnio zaawansowany
Podziel robota na komunikujące się ze sobą komponenty
Organizuj obserwacje i zachowania tak, aby awarie były możliwe do sprawdzenia.
Jak działa ten etap
Komunikacja dodaje czasu i niepowodzeń do programu. Komponent odbierający musi znać znaczenie, wiek i własność każdej wiadomości.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Komponent czujnika publikuje obserwacje, podczas gdy komponent zachowania wybiera polecenia. Uruchom ponownie czujnik podczas próby. Odbiorca powinien odróżnić tymczasową utratę od nowego ważnego komunikatu o wolnej ścieżce.
- Rejestruj typy komunikatów, jednostki i ramki odniesienia.
- Przypisz limit czasu do jednego komponentu.
- Przetestuj oddzielnie uruchomienie, przerwanie i ponowne podłączenie.
Sprawne połączenie nie zapewnia świeżych danych; porównać czas obserwacji z zegarem używanym przez odbiornik.
Podstawa odniesienia: Omówienie integracji ROS 2. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Pomysły wydawcy/subskrybenta i typy wiadomości
- Konfiguracja a stałe zakodowane
- Zmiany stanu, przekroczenia limitu czasu i brakujące wejścia
Przeczytaj, a potem zastosuj
Gazebo project · Poradnik techniczny
Omówienie integracji ROS 2
Przeczytaj: Zacznij od architektury integracji i postępuj zgodnie z połączonymi instrukcjami pasującymi do pary wydań.
Skorzystaj z przeglądu interfejsu, aby rozróżnić obowiązki związane z modelem, mostkiem, obserwacją, dowodzeniem i zegarem.
Zastosuj to: Narysuj oddzielne komponenty czujnika, zachowania i poleceń, w tym zegar i właściciela limitu czasu.
Wprowadź to w życie
- Oddzielne wykrywanie i logika decyzyjna przy użyciu obsługiwanego samouczka dotyczącego oprogramowania pośredniego.
- Symuluj brakujący odczyt i dodaj jawny stan awaryjny.
Aplikacja dwuskładnikowa z testem limitu czasu.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Postępuj zgodnie z oficjalną ścieżką szkoleniową dotyczącą oprogramowania pośredniego; skorzystaj z dokumentacji odpowiadającej zainstalowanej dystrybucji.
Zbuduj symulowane środowisko i przetestuj interfejsy robota przed przejściem do konfiguracji fizycznej.
Sprawdzaj zarejestrowane sygnały robota i twórz widoki, które ujawniają awarie synchronizacji i systemu.
Profesjonalny
Spakuj i przetestuj aplikację
Spraw, aby zachowanie było powtarzalne w warunkach konfiguracji i ponownego uruchomienia.
Jak działa ten etap
Spakuj zachowanie wokół powtarzalnego punktu wejścia. Konfiguracja i testy awarii są częścią aplikacji, a nie notatkami zapamiętanymi przez jej autora.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Przygotuj próbę w czystym środowisku, podczas której partner uruchamia aplikację, zmienia dozwolony parametr i odtwarza błąd braku wejścia. Zachowaj dziennik konfiguracji jako dowód przekazania.
- Zależności dokumentów i jedno polecenie uruchomienia dla wybranej wersji.
- Uruchom testy decyzyjne przed testem integracyjnym.
- Rejestruj zachowanie podczas zamykania i odzyskiwania.
Jeśli projekt działa tylko na już otwartym terminalu, sprawdź ukryte zależności środowiska i obszaru roboczego.
Podstawa odniesienia: Integracja systemu. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Automatyczne sprawdzanie logiki decyzji
- Kolejność uruchamiania i kontrolowane wyłączanie
- Wersje zależności i wyraźna własność
Przeczytaj, a potem zastosuj
Kris Hauser · University of Illinois · Rozdział kursu
Integracja systemu
Przeczytaj: Skoncentruj się na zachowaniu w czasie rzeczywistym, wyborach komunikacyjnych i narzędziach programistycznych.
Wykorzystaj koncepcje synchronizacji i komunikacji, aby zdecydować, gdzie zarejestrować błędy i który komponent ma zostać odzyskany.
Zastosuj to: Odtwórz ten sam błąd po ponownym uruchomieniu i spakuj dzienniki wraz z testami.
Wprowadź to w życie
- Twórz testy dla normalnych, nieaktualnych i nieprawidłowych obserwacji.
- Uruchom ponownie aplikację z czystego środowiska i udokumentuj wynik.
Wersjonowana aplikacja, testy i szybki start dla operatora.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Postępuj zgodnie z oficjalną ścieżką szkoleniową dotyczącą oprogramowania pośredniego; skorzystaj z dokumentacji odpowiadającej zainstalowanej dystrybucji.
Sprawdź format rejestrowania danych robota i sprawdź jego współdziałanie z rzeczywistymi narzędziami rejestrującymi.
Wizualizuj obserwacje przestrzenne i porównuj je z wynikami modelu i trajektorii.
Typowe pułapki
- Kopiowanie poleceń z niekompatybilnych wersji oprogramowania.
- Testowanie tylko szczęśliwej ścieżki.
Gdzie iść dalej
Przejdź do integracji lub nawigacji systemu ROS po czystym ponownym uruchomieniu i teście braku wejścia, oba działają.
Poznaj inne ucz się ścieżki →