Antes de comenzar
Conocimiento inicial
- Comprenda variables, condiciones y funciones, o aprendalas junto con el primer ejercicio.
- Ser capaz de instalar software compatible con ayuda.
Equipo & medio ambiente
Utilice primero la simulación y mantenga las versiones exactas del sistema operativo y del paquete en una nota de configuración.
No hay un tiempo de finalización fijo: utiliza las puertas de evidencia a continuación para decidir cuándo avanzar. Los enlaces de recursos abren la entrada del directorio botstest; consulte la documentación del editor para conocer la versión y configuración exactas.
principiante
Escribir un pequeño programa de comando y observación.
Conecte conceptos de programación con el estado y la acción de un robot.
Cómo funciona esta etapa
Comience con un pequeño programa cuyas decisiones pueda inspeccionar. Mantenga la observación, la decisión y el comando separados incluso cuando inicialmente vivan en un solo archivo.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Para un controlador de parada de obstáculos simulado, una función recibe una distancia y devuelve un estado. Pruebe la función con observaciones claras, cercanas y no disponibles antes de conectarla al simulador.
- Escriba la función de decisión sin llamadas de hardware.
- Pruebe las entradas normales y no disponibles.
- Conéctelo a un ejemplo de simulación documentado.
Si el comportamiento es confuso, registre la entrada y la decisión devuelta en lugar de agregar más comandos de movimiento.
Base de referencia: Construyendo tu propio robot. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Variables, funciones y bucles acotados.
- Observaciones de entrada versus comandos de salida
- Unidades, mensajes de error y conceptos básicos del terminal
Leer y luego aplicar
Gazebo project · tutorial técnico
Construyendo tu propio robot
Leer: Siga el ejemplo del modelo de robot en orden e inspeccione las definiciones de coordenadas y articulaciones.
Utilice un modelo mínimo documentado para aislar los problemas de configuración y geometría antes de agregar más comportamiento.
Aplicarlo: Describa el modelo simulado y la interfaz de comando/observación antes de cambiar el código.
Ponlo en practica
- Escriba un programa que lea una distancia simulada y elija detenerse o moverse.
- Imprime marcas de tiempo y comandos para que puedas explicar cada transición.
Un pequeño controlador anotado y salida de ejemplo.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Intermedio
Separar el robot en componentes comunicantes.
Organice las observaciones y el comportamiento de manera que las fallas sean inspeccionables.
Cómo funciona esta etapa
La comunicación añade tiempo y fracaso a un programa. Un componente receptor necesita conocer el significado, la antigüedad y la propiedad de cada mensaje.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Un componente de sensor publica observaciones mientras que un componente de comportamiento elige comandos. Reinicie el sensor durante una prueba. El receptor debe distinguir una pérdida temporal de un nuevo mensaje válido de liberación de ruta.
- Registrar tipos de mensajes, unidades y marcos de referencia.
- Asigne el tiempo de espera a un componente.
- Pruebe el inicio, la interrupción y la reconexión por separado.
Una conexión sana no demuestra que haya datos nuevos; comparar el tiempo de observación con el reloj utilizado por el receptor.
Base de referencia: Descripción general de la integración ROS 2. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Ideas y tipos de mensajes del editor/suscriptor
- Configuración versus constantes codificadas
- Transiciones de estado, tiempos de espera y entradas faltantes
Leer y luego aplicar
Gazebo project · tutorial técnico
Descripción general de la integración ROS 2
Leer: Comience con la arquitectura de integración y siga las instrucciones vinculadas que coincidan con su par de versiones.
Utilice la descripción general de la interfaz para distinguir las responsabilidades de modelo, puente, observación, comando y reloj.
Aplicarlo: Dibuje componentes separados de sensores, comportamiento y comandos, incluido el reloj y el propietario del tiempo de espera.
Ponlo en practica
- Separe la lógica de detección y de decisión mediante un tutorial de middleware compatible.
- Simule una lectura faltante y agregue un estado de reserva explícito.
Una aplicación de dos componentes con una prueba de tiempo de espera.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Siga el camino oficial de aprendizaje de middleware; utilice documentación que coincida con su distribución instalada.
Cree un entorno simulado y pruebe las interfaces del robot antes de pasar a una configuración física.
Inspeccione las señales registradas del robot y cree vistas que expongan fallas de sincronización y del sistema.
Profesional
Empaquetar y probar la aplicación
Haga que el comportamiento sea repetible en las condiciones de configuración y reinicio.
Cómo funciona esta etapa
Empaquete el comportamiento alrededor de un punto de entrada reproducible. Las pruebas de configuración y fallos son parte de la aplicación, no notas recordadas por su autor.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Prepare una prueba en un entorno limpio en la que un par inicia la aplicación, cambia un parámetro permitido y reproduce un error de entrada faltante. Conserve su registro de configuración como prueba de entrega.
- Dependencias de documentos y un comando de inicio para la versión elegida.
- Ejecute pruebas de decisión antes de la prueba de integración.
- Registre el comportamiento de apagado y recuperación.
Si el proyecto funciona solo en una terminal ya abierta, inspeccione las dependencias implícitas del entorno y del espacio de trabajo.
Base de referencia: Integración del sistema. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Comprobaciones automatizadas de la lógica de decisión
- Orden de arranque y apagado controlado
- Versiones de dependencia y propiedad clara
Leer y luego aplicar
Kris Hauser · University of Illinois · Capítulo del curso
Integración del sistema
Leer: Céntrese en el comportamiento en tiempo real, las opciones de comunicación y las herramientas de desarrollo.
Utilice conceptos de sincronización y comunicación para decidir dónde registrar las fallas y qué componente es responsable de la recuperación.
Aplicarlo: Reproduzca la misma falla después de reiniciar y empaquete los registros con sus pruebas.
Ponlo en practica
- Cree pruebas para observaciones normales, obsoletas e inválidas.
- Reinicie la aplicación desde un entorno limpio y documente el resultado.
Una aplicación versionada, pruebas y inicio rápido para el operador.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Siga el camino oficial de aprendizaje de middleware; utilice documentación que coincida con su distribución instalada.
Investigue un formato de registro de datos de robots y verifique la interoperabilidad con sus herramientas de registro reales.
Visualice observaciones espaciales y compárelas con los resultados del modelo y la trayectoria.
Errores comunes
- Copiar comandos de versiones de software incompatibles.
- Probando sólo el camino feliz.
Adónde ir a continuación
Continúe con la integración o navegación del sistema ROS después de que funcionen un reinicio limpio y una prueba de entradas faltantes.
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