Antes de comenzar
Conocimiento inicial
- Comprender código simple y coordinar direcciones.
- Tenga un espacio de trabajo despejado y supervisión para cualquier hardware encendido.
Equipo & medio ambiente
Comience en simulación. Para el hardware, utilice equipo educativo documentado y confirme las herramientas y los procedimientos de parada.
No hay un tiempo de finalización fijo: utiliza las puertas de evidencia a continuación para decidir cuándo avanzar. Los enlaces de recursos abren la entrada del directorio botstest; consulte la documentación del editor para conocer la versión y configuración exactas.
principiante
Describir una tarea alcanzable
Entender lo que puede alcanzar un brazo y lo que debe permanecer fijo.
Cómo funciona esta etapa
Pick-and-place es una secuencia de poses y cambios de estado. Conocer la pose del objeto es una suposición simplificadora que debería ser visible en el primer ejercicio.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
En simulación, coloque un objeto en una bandeja fija. Dibuja una postura de aproximación encima, una postura de agarre, una retirada y una postura de colocación. Compruebe cómo cambia la orientación de la herramienta a lo largo de esa secuencia.
- Marque los marcos de base, herramienta, objeto y objetivo.
- Comprobar alcance y geometría representada.
- Reproduzca la secuencia con un reinicio repetible.
Un objetivo inalcanzable es diferente de un objetivo alcanzable sin un camino libre de colisiones.
Base de referencia: Recoger y colocar básico. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Enlaces, juntas, marco de herramientas y espacio de trabajo.
- La carga útil incluye herramienta y objeto.
- Geometría de la pinza y presentación de objetos.
Leer y luego aplicar
Russ Tedrake · MIT · Capítulo del curso
Recoger y colocar básico
Leer: Trabaje a través de transformaciones y cinemática antes de las posturas de agarre y el ejemplo de trayectoria.
Utilice el ejemplo resuelto para conectar marcos, posturas de aproximación y una transferencia completa en lugar de movimientos aislados del brazo.
Aplicarlo: Dibuje marcos de base, objetos, herramientas y objetivos y planifique el acercamiento, agarre y retirada.
Ponlo en practica
- Modele una tarea de recoger y colocar con un objeto conocido y una bandeja fija.
- Marque los marcos base, objeto y objetivo en un dibujo.
Un diagrama de espacio de trabajo y especificación de tareas simuladas.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Estudiar la mecánica, sistemas de coordenadas, cinemática y fundamentos de control relevantes para el ejercicio.
Compare un brazo educativo compacto para un ejercicio limitado; Verifique las herramientas y las interfaces compatibles.
Cree un pequeño robot simulado e inspeccione el comportamiento del sensor/controlador sin comprar hardware.
Intermedio
Ejecutar una secuencia calibrada
Conecte posturas conocidas, agarre y manejo de errores.
Cómo funciona esta etapa
La planificación y la ejecución de tareas responden a diferentes preguntas. Una trayectoria válida no confirma que se haya agarrado un objeto o que el destino esté vacío.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Pruebe una transferencia con el objeto intencionalmente ausente. El sistema debería detenerse en la verificación de la tarea en lugar de completar un movimiento impresionante con las manos vacías y registrarlo como un éxito.
- Pruebe una solicitud en colisión o restringida en simulación.
- Verifique los resultados de la planificación antes de la ejecución.
- Agregue estados explícitos de verificación de destino y comprensión.
Si un plan tiene éxito inesperadamente, inspeccione la escena de la colisión y la configuración de colisión permitida antes de confiar en él.
Base de referencia: Escena de planificación. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Calibración, estado de origen y posturas de aproximación.
- Límites de articulaciones y escenas de colisión.
- Verificación de dominio y reintentos limitados
Leer y luego aplicar
MoveIt project · tutorial técnico
Escena de planificación
Leer: Comience con el modelo, luego la autocolisión, la colisión ambiental y las verificaciones de restricciones.
Utilice comprobaciones de colisiones y restricciones para establecer casos de rechazo explícitos antes de ejecutar una secuencia de tareas.
Aplicarlo: Compare una solicitud de transferencia válida con una solicitud en conflicto o fuera de los límites en una simulación.
Ponlo en practica
- Ejecute una transferencia supervisada lenta o su equivalente simulado.
- Pruebe un objeto perdido y un destino ocupado sin continuación ciega.
Una secuencia de transferencia registrada con dos pruebas de excepción.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Explore la planificación del movimiento del robot, la planificación de escenas y la integración de la manipulación en un ejemplo de versión coincidente.
Explore una plataforma educativa con su programación documentada y flujo de trabajo en el aula.
Estudie el agarre paralelo, el diseño de las mandíbulas y la verificación del agarre dentro de una celda de trabajo de brazo completo.
Profesional
Documentar un prototipo celular completo
Presentar un sistema mantenible con límites medidos.
Cómo funciona esta etapa
Un prototipo de mesa se vuelve mantenible cuando otro operador puede restaurar su calibración y configuración de tareas. Mida las transferencias completas en lugar de las mociones exitosas únicamente.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Pídale a un compañero que reinicie la bandeja, identifique la configuración de la herramienta y ejecute un conjunto de prueba declarado. Incluya una comprensión fallida y registre el tiempo de intervención junto con la finalización de la tarea.
- Registre la calibración y la identidad del software.
- Escriba instrucciones de reinicio y cambio de herramientas.
- Compare los resultados bajo las mismas condiciones iniciales.
Si un cambio de herramienta cambia el agarre, revise el marco de la herramienta y la geometría antes de editar cada pose de destino.
Base de referencia: Realización del producto. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Definiciones de repetibilidad y prueba.
- Cambios de herramientas y recalibración.
- Propiedad de la tarea e instrucciones del operador
Leer y luego aplicar
NASA Systems Engineering Handbook · guía practica
Realización del producto
Leer: Lea la descripción general y compare las responsabilidades de verificación, validación y transición de productos.
Utilice la distinción entre verificación y validación para estructurar las pruebas de aceptación y entrega.
Aplicarlo: Separe las verificaciones de trayectoria de la aceptación de la tarea completa y asigne un operador para la recuperación.
Ponlo en practica
- Repita la tarea en posiciones iniciales controladas.
- Escriba un procedimiento de cambio y reinicio para otro alumno.
Un dossier prototipo con resultados, instrucciones de calibración y reseteo.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Evalúe una configuración de desarrollo de brazo, su SDK y la configuración completa de pinza y espacio de trabajo.
Explore la planificación del movimiento del robot, la planificación de escenas y la integración de la manipulación en un ejemplo de versión coincidente.
Inspeccione las señales registradas del robot y cree vistas que expongan fallas de sincronización y del sistema.
Errores comunes
- Envío de poses no verificadas directamente al hardware.
- Ignorando la masa y el desplazamiento de la pinza.
Adónde ir a continuación
Continúe con la planificación de movimientos para un aprendizaje profundo de ingeniería o por imitación si su objetivo es aprender a partir de demostraciones.
Explorar otros aprender caminos →