开始之前
需要的基础
- 理解简单的代码和坐标方向。
- 对任何供电硬件有清晰的工作空间和监督。
设备 & 运行环境
开始模拟。对于硬件，使用有记录的教育设备并确认工具和停止程序。
没有固定的完成时间：使用下面的证据门来决定何时推进。资源链接打开botstest目录条目；检查其发布者文档以获取确切的版本和配置。
入门
描述可达任务
了解手臂可以到达的地方以及必须保持固定的地方。
理解这一阶段
拾取和放置是姿势和状态变化的序列。了解物体姿态是一个简化的假设，应该在第一个练习中可见。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
在模拟中，将一个物体放入固定托盘中。在其上方画出接近姿势、抓握姿势、撤退姿势和放置接近姿势。检查工具方向如何沿着该顺序变化。
- 标记基础框架、工具框架、物体框架和目标框架。
- 检查范围和表示的几何形状。
- 通过可重复的重置来再现序列。
不可达目标不同于没有无碰撞路径的可达目标。
参考依据： 基础抓取与放置。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 链接、关节、工具坐标系和工作空间
- 有效负载包括工具和物体
- 夹具几何形状和物体呈现
参考文章与应用练习
Russ Tedrake · MIT · 课程章节
基础抓取与放置
建议阅读： 在抓取姿势和轨迹示例之前完成变换和运动学。
使用工作示例来连接帧、接近姿势和完整的转移，而不是孤立的手臂运动。
应用练习： 绘制基础、物体、工具和目标框架并规划接近、抓握和撤退。
动手实践
- 使用已知物体和固定托盘对拾取和放置任务进行建模。
- 标记绘图中的基础框架、对象框架和目标框架。
工作空间图和模拟任务规范。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Study the mechanics, coordinate frames, kinematics and control foundations relevant to the exercise.
Compare a compact educational arm for a bounded exercise; verify tooling and supported interfaces.
Create a small simulated robot and inspect sensor/controller behavior without purchasing hardware.
进阶
执行校准序列
连接已知的姿势、抓握和错误处理。
理解这一阶段
规划和任务执行回答不同的问题。有效轨迹并不能确认物体已被抓取或目的地为空。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
测试对象故意不存在的传输。系统应该在任务检查时停止，而不是完成令人印象深刻的空手动作并将其记录为成功。
- 在模拟中测试冲突或约束请求。
- 在执行之前检查计划结果。
- 添加显式抓取和目的地验证状态。
如果计划意外地成功，则在信任它之前检查碰撞场景和允许碰撞设置。
参考依据： 规划场景。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 校准、起始状态和接近姿势
- 关节限制和碰撞场景
- 掌握验证和有界重试
参考文章与应用练习
MoveIt project · 技术教程
规划场景
建议阅读： 从模型开始，然后进行自碰撞、环境碰撞和约束检查。
在执行任务序列之前使用冲突和约束检查来建立明确的拒绝情况。
应用练习： 将有效传输请求与模拟中的冲突或越界请求进行比较。
动手实践
- 执行慢速监督传输或其模拟等效物。
- 测试丢失的对象和占用的目的地，而无需盲目继续。
具有两个异常测试的记录传输序列。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Explore robot motion planning, planning scenes and manipulation integration in a version-matched example.
Explore an educational arm platform with its documented programming and classroom workflow.
Study parallel gripping, jaw design and grip verification within a complete arm workcell.
专业实践
记录完整的电池原型
提出一种具有测量边界的可维护系统。
理解这一阶段
当另一操作员可以恢复其校准和任务设置时，桌面原型变得可维护。衡量完整的转移，而不是单独衡量成功的动作。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
要求同伴重置托盘、识别工具配置并运行声明的试用组。包括失败的掌握并记录任务完成时的干预时间。
- 记录校准和软件身份。
- 写入复位和换刀指令。
- 比较相同起始条件下的结果。
如果工具改变改变了抓握，则在编辑每个目标姿势之前重新访问工具坐标系和几何形状。
参考依据： 产品实现。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 重复性和试验定义
- 工具更换和重新校准
- 任务归属和操作者指令
参考文章与应用练习
NASA Systems Engineering Handbook · 实践指南
产品实现
建议阅读： 阅读概述并比较验证、确认和产品转换责任。
使用验证和确认之间的区别来构造接受和移交证据。
应用练习： 将轨迹检查与完成任务接受分开并指派操作员进行恢复。
动手实践
- 跨越受控起始位置重复任务。
- 为另一位学习者编写转换和重置程序。
具有结果、校准和重置指令的原型档案。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Evaluate an arm development setup, its SDK and the complete gripper-and-workspace configuration.
Explore robot motion planning, planning scenes and manipulation integration in a version-matched example.
Inspect recorded robot signals and build views that expose timing and system failures.
常见误区
- 将未经验证的姿势直接发送到硬件。
- 忽略夹具的质量和偏移。
下一步怎么走
如果您的目标是从演示中学习，则继续进行工程深度或模仿学习的运动规划。
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