Par où commencer
Lisez les hypothèses de l'espace d'état et la formulation des coûts avant la dérivation.
Utilisez-le dans votre projet
Documentez l'état, le contrôle, le modèle et l'objectif d'une comparaison de petits contrôleurs.
Portée et limites
Le contrôleur s'appuie sur un modèle explicite et des hypothèses de coûts. Les contraintes physiques et l’inadéquation des modèles nécessitent une évaluation distincte.
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Utilisez le modèle et les hypothèses objectives pour rendre interprétable une comparaison de contrôleurs.
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Étudier la locomotion et le contrôle humanoïde · Intermédiaire →
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Utilisez le modèle et les hypothèses objectives pour rendre interprétable une comparaison de contrôleurs.
Produire : Documentez l'objectif et comparez le comportement sous une perturbation contrôlée ou une perturbation du modèle.