开始之前
需要的基础
- 了解产品公差和装配顺序。
- 拥有优质的拥有者和有代表性的零部件。
设备 & 运行环境
从受控固定装置和离线任务计划开始。过程验收需要合格的生产和质量利益相关者。
没有固定的完成时间：使用下面的证据门来决定何时推进。资源链接打开botstest目录条目；检查其发布者文档以获取确切的版本和配置。
入门
定义操作和缺陷
将产品要求转化为可观察的过程标准。
理解这一阶段
精密组装需要证明操作成功的证据。手臂的可重复性和任务质量描述的是不同的事情。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
对于连接器插入，描述对准、支撑以及证明完全插入的观察。对于紧固，指定如何确认过程结果，而不是将运动完成视为证据。
- 选择一种操作和缺陷定义。
- 地图固定装置、进给和工具访问。
- 同意可衡量的完成和拒绝规则。
完成的轨迹仍然可能留下缺失的紧固件或损坏的部件。
参考依据： 使用协作机器人进行装配。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 紧固、插入和分配差异
- 零件参考表面、公差和对准
- 过程反馈与臂重复性
参考文章与应用练习
Universal Robots · 厂商案例
使用协作机器人进行装配
建议阅读： 阅读装配任务示例并将其过程假设与您自己的零件进行比较。
在比较臂规格之前，使用操作示例来定义零件级质量证据。
应用练习： 选择一种紧固或插入操作并定义可观察到的成功和缺陷证据。
动手实践
- 选择一种操作并识别其关键缺陷模式。
- 绘制零件供给、保持、工具接近和质量确认的图。
工艺/缺陷图和组装要求表。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Investigate contact-aware manipulation for a defined assembly task and measured process conditions.
Explore adaptive manipulation against an explicit contact task and integration acceptance plan.
Evaluate a collaborative-arm configuration against the complete task and assessed cell layout.
进阶
试点工具、感测和异常
测试完整的站是否处理预期的变化。
理解这一阶段
固定装置、反馈和异常处理必须在预期的零件变化下一起评估。标称姿势序列只是一个起点。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
准备模拟方法检查和集成商主导的部分试验。包括缺失的组件和错误呈现的部分；观察站是否检测到该条件，然后再进行下一步操作。
- 验证场景和工具假设。
- 审判代表性公差和演示案例。
- 记录过程测量和被拒绝的部件。
不要围绕不良参考系或不稳定的工件夹具调整插入路径。
参考依据： 规划场景。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 固定装置、视觉和力反馈角色
- 送料器、工具和过程数据接口
- 零件缺失、插入歪斜和产品不合格
参考文章与应用练习
MoveIt project · 技术教程
规划场景
建议阅读： 从模型开始，然后进行自碰撞、环境碰撞和约束检查。
在执行任务序列之前使用冲突和约束检查来建立明确的拒绝情况。
应用练习： 对夹具/工具几何形状进行建模并在模拟中明确测试不可能的或碰撞的接近条件。
动手实践
- 试生产等效部件跨越预期变化。
- 根据批准的试点计划引入缺失的紧固件或占用的固定装置情况。
站飞行员、缺陷示例和异常日志。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Compare gripping equipment against part geometry, marking limits and process requirements.
Study force/torque sensing and tool-interface requirements for a controlled contact task.
Explore robot motion planning, planning scenes and manipulation integration in a version-matched example.
专业实践
验证可追溯性并维护站
在变化和维修过程中保持过程质量。
理解这一阶段
可追溯性使得质量决策可重构。产品修订或工具更换应触发已知的审查流程。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
选择一个被拒绝的组件并恢复其零件身份、过程记录、程序和夹具/工具设置。然后定义安装替换工具后将重复哪些检查。
- 将过程证据与生产的部件联系起来。
- 版本配方和校准。
- 分配质量和重新验证责任。
没有其背后条件的通过/失败计数是诊断重复出现的缺陷的弱证据。
参考依据： 产品实现。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 零件标识符和过程记录
- 校准、工具更换和配方修订
- 部件或产品变更后的验收
参考文章与应用练习
NASA Systems Engineering Handbook · 实践指南
产品实现
建议阅读： 阅读概述并比较验证、确认和产品转换责任。
使用验证和确认之间的区别来构造接受和移交证据。
应用练习： 将每个产品质量要求追踪到测量和变更控制所有者。
动手实践
- 验证过程记录可以追溯到被测部件。
- 在更换工具或夹具之后排练转换和验收。
质量验收档案和站变更控制计划。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Explore adaptive manipulation against an explicit contact task and integration acceptance plan.
Investigate contact-aware manipulation for a defined assembly task and measured process conditions.
Inspect recorded robot signals and build views that expose timing and system failures.
常见误区
- 使用运动完成作为插入或紧固质量的证明。
- 忽略送料器变化和工具维护。
下一步怎么走
将经过验证的检查连接到视觉质量路线或将该过程扩展到另一个产品系列。
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