开始之前
需要的基础
- 了解机器和代表性零件族。
- 拥有流程所有者、机器制造商联系人和合格的集成商。
设备 & 运行环境
从工艺观察和离线布局开始。物理集成需要经过批准的机器接口和完整的单元评估。
没有固定的完成时间：使用下面的证据门来决定何时推进。资源链接打开botstest目录条目；检查其发布者文档以获取确切的版本和配置。
入门
映射一稳定零件族
识别真正的加载瓶颈和接口约束。
理解这一阶段
照管工作单元将机器过程链接到零件呈现、抓取和输出处理。从稳定的零件族开始，以便可以理解变化。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
对于一个 CNC 零件，映射原材料、夹具加载、加工、成品零件移除和输出托盘。记录谁拥有机器状态确认以及工具如何保存原始和成品几何体。
- 观察完整的当前周期。
- 列出机器、零件、夹具和切换接口。
- 定义代表性零件/转换组。
臂规范不解析未记录的门、卡盘或机器状态接口。
参考依据： 机器人机器维护指南。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 零件几何形状、表面状况和夹持表面
- 机器周期、门/卡盘状态和握手
- 操作员工作、补充和输出处理
参考文章与应用练习
Universal Robots · 实践指南
机器人机器维护指南
建议阅读： 在考虑供应商示例之前阅读任务定义和组件分解。
使用完整的应用清单来将机器、工具和移交工作暴露在机器人手臂之外。
应用练习： 清点机器、臂、夹具、零件呈现、安装和输出切换。
动手实践
- 观察代表性周期并绘制每次切换的图。
- 写入负载、范围和工具要求，包括工具和零件的组合质量。
流程图和机器维护要求简介。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Evaluate a collaborative-arm configuration against the complete task and assessed cell layout.
Compare a collaborative-arm family within a complete integration and local-support proposal.
Study parallel gripping, jaw design and grip verification within a complete arm workcell.
进阶
试验完整的装载到卸载顺序
测试处理和具有实际变化的机器状态协调。
理解这一阶段
飞行员应该揭示隐藏在手臂运动之间的工作。全周期测量需要补充、验证和可恢复的故障。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
对于说明性的顺序循环，假设加工需要 90 秒，机器人处理需要 20 秒并且手动检查需要 10 秒。完整的周期是120秒，而不是90秒的机器数字。如果活动重叠，请绘制时间线，而不是简单地添加或减去它们。集成商主导的飞行员还必须记录失败的抓取、占用的输出和恢复时间。
- 使用约定的代表性部件。
- 分别测量处理时间、机器时间和操作员时间。
- 在扩大试验之前检查故障和恢复证据。
快速空臂循环并不是有用的加工工作流程的证据。
参考依据： 机器人机器维护指南。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 固定装置、零件展示和抓握检查
- 任务状态、重试和占用目的地
- 机器人时间与加工和补给时间的关系
参考文章与应用练习
Universal Robots · 实践指南
机器人机器维护指南
建议阅读： 在考虑供应商示例之前阅读任务定义和组件分解。
使用完整的应用清单来将机器、工具和移交工作暴露在机器人手臂之外。
应用练习： 编写一个试验序列，包括抓取失败、占用的输出和机器状态确认。
动手实践
- 由合格的集成商委托受控飞行员。
- 在验收计划中包括丢失的部件、失败的夹具和暂停的机器情况。
试点周期报告和异常处理记录。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Evaluate an arm supplier using a representative part, interface and support acceptance test.
Explore robot motion planning, planning scenes and manipulation integration in a version-matched example.
Investigate end-of-arm tooling and verify compatibility with the proposed robot and process.
专业实践
接受并操作工作单元
明确生产所有权和计量值。
理解这一阶段
验收是关于过程结果和操作所有权的协议。在常规转换和维修后，它应保持有效。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
让生产团队排练受支持的零件转换以及从记录的中断中恢复。将每个验收结果与零件系列、设置和负责人联系起来。
- 提前商定质量和吞吐量定义。
- 包括操作员培训和维护移交。
- 定义需要重新接受的改变。
不要从忽略补充和故障的短期试验中推断无人值守轮班容量。
参考依据： 产品实现。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 代表轮班验收和质量检查
- 维护、消耗品和操作员培训
- 测量的容量、成本和变更控制
参考文章与应用练习
NASA Systems Engineering Handbook · 实践指南
产品实现
建议阅读： 阅读概述并比较验证、确认和产品转换责任。
使用验证和确认之间的区别来构造接受和移交证据。
应用练习： 将每个工作单元验收要求映射到测试、结果和负责的过程所有者。
动手实践
- 在受支持的部件族上运行商定的验收序列。
- 演练操作员切换、恢复和维护移交。
签署的验收包和工作单元操作手册。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Compare a collaborative-arm family within a complete integration and local-support proposal.
Evaluate a collaborative-arm configuration against the complete task and assessed cell layout.
Inspect recorded robot signals and build views that expose timing and system failures.
常见误区
- 购买手臂前检查整机接口。
- 有望实现无人值守轮班，无需测量补充和回收。
下一步怎么走
仅在审查其抓握、机器和验收差异之后才扩展到另一零件族。
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