Zanim zaczniesz
Początkowa wiedza
- Podstawy programowania i chęć nauki prostych mechanik.
- Zapewnij odpowiedni nadzór nad narzędziami, akumulatorami i sprzętem zasilanym.
Sprzęt & środowisko
Przed zaprojektowaniem niestandardowej elektroniki wybierz istniejący udokumentowany zestaw lub symulację. Trzymaj pierwsze zadanie w kontrolowanej przestrzeni wewnętrznej.
Brak ustalonego czasu ukończenia: skorzystaj z bramek dowodów poniżej, aby zdecydować, kiedy przejść dalej. Linki do zasobów otwierają najsilniejszy wpis w katalogu; sprawdź dokumentację wydawcy, aby uzyskać dokładną wersję i konfigurację.
Początkujący
Wybierz jedno osiągalne zachowanie łazika
Zdefiniuj małe zadanie i zidentyfikuj potrzebne podsystemy.
Jak działa ten etap
Projekt łazika powinien rozpocząć się od ograniczonego zachowania i udokumentowanej budowy. Niestandardowe podsystemy mnożą problemy z integracją.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Wybierz zadanie zatrzymania przeszkód w pomieszczeniu i porównaj symulator z istniejącym projektem łazika. Przed zmianą listy części narysuj podwozie, napęd, czujniki i oblicz obowiązki.
- Wybierz jedną udokumentowaną platformę startową.
- Sprawdź dokładne wersje kompilacji i wymagane narzędzia.
- Zapisz widoczne pierwsze zachowanie i zresetuj warunek.
Lista części z innej wersji może nie odpowiadać interfejsom zasilania, montażu lub oprogramowania.
Podstawa odniesienia: Budowanie własnego robota. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Podwozie, napęd, obliczenia i wykrywanie
- Ruch w pętli otwartej a sprzężenie zwrotne
- Części, narzędzia i wymagania dotyczące dokumentacji
Przeczytaj, a potem zastosuj
Gazebo project · Poradnik techniczny
Budowanie własnego robota
Przeczytaj: Postępuj zgodnie z przykładem modelu robota w kolejności i sprawdź definicje współrzędnych i połączeń.
Użyj udokumentowanego modelu minimalnego, aby wyizolować problemy z konfiguracją i geometrią przed dodaniem kolejnych zachowań.
Zastosuj to: Narysuj części i ramy łazika i wybierz jedno z możliwych zachowań, zanim kupisz dodatkowe komponenty.
Wprowadź to w życie
- Porównaj udokumentowany projekt łazika z symulowaną alternatywą.
- Zapisz pierwsze zachowanie, takie jak zatrzymanie się przed znaną przeszkodą.
Zakres projektu i zweryfikowane zestawienie materiałów.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Zapoznaj się z projektem łazika nadającym się do wydruku oraz jego wymaganiami mechanicznymi, elektronicznymi i montażowymi.
Zbadaj robotykę mobilną opartą na smartfonach i sprawdź aktualne wsparcie dla urządzeń i oprogramowania.
Poznaj kompaktową mobilną platformę edukacyjną z udokumentowanym ekosystemem programistycznym.
Średnio zaawansowany
Zintegruj wykrywanie i niezawodne zachowanie
Debuguj jeden podsystem na raz przed dodaniem autonomii.
Jak działa ten etap
Przed dodaniem autonomii wyświetl podsystemy osobno. Trafność obserwacji i przewidywalne zmiany stanów sprawiają, że debugowanie jest łatwe.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Niezależnie potwierdź kierunek jazdy i obserwacje czujników, a następnie podłącz je. Symuluj nieprawidłowy odczyt i zweryfikuj planowaną zmianę stanu, zamiast pozostawiać w użyciu ostatni odczyt wolnej ścieżki.
- Niezależnie przetestuj jazdę i wykrywanie.
- Rejestruj dane wejściowe, decyzje i polecenia razem.
- Dodaj jeden kontrolowany test usterek.
Strojenie nawigacji nie może naprawić podstawowych błędów kierunku wykrywania, montażu lub stanu zatrzymania.
Podstawa odniesienia: Czujniki w altanie. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Ruch kół, kierunki współrzędnych i podstawowa odometria
- Ważność i montaż czujnika
- Przejścia stanów i ograniczone zachowanie podczas zatrzymywania
Przeczytaj, a potem zastosuj
Gazebo project · Poradnik techniczny
Czujniki w altanie
Przeczytaj: Przejrzyj przykładową konfigurację czujnika i uzyskane dzięki niej obserwacje.
Skorzystaj z przykładów obserwacji, aby połączyć konfigurację czujnika z testowalnym zachowaniem i reakcją na brak wejścia.
Zastosuj to: Przetestuj obserwację, która wpływa na zachowanie, w tym nieprawidłowy lub odłączony odczyt.
Wprowadź to w życie
- Przetestuj oddzielnie jazdę i wykrywanie, a następnie połącz je w wybrane zachowanie.
- Zarejestruj stan odłączonego lub nieprawidłowego czujnika i zweryfikuj planowaną reakcję.
Działające zachowanie łazika i dziennik integracji/debugowania.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Postępuj zgodnie z oficjalną ścieżką szkoleniową dotyczącą oprogramowania pośredniego; skorzystaj z dokumentacji odpowiadającej zainstalowanej dystrybucji.
Zbadaj sprzęt do percepcji głębi i krawędzi w zarejestrowanym eksperymencie.
Utwórz małego symulowanego robota i sprawdź zachowanie czujnika/kontrolera bez konieczności zakupu sprzętu.
Profesjonalny
Opublikuj łatwy w utrzymaniu projekt kreatora
Zapewnij powtarzalność kompilacji i określ kolejne ograniczenia inżynieryjne.
Jak działa ten etap
Przydatna wersja dla twórców wyjaśnia, jak odbudować i utrzymać projekt. Dołącz do demonstracji awarie i granice zakresu.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Przekaż innemu producentowi dokumentację dotyczącą kompilacji i oprogramowania. Poproś ich o odtworzenie zadeklarowanej próby w pomieszczeniu i zidentyfikowanie znanej awarii bez polegania na pamięci oryginalnego autora.
- Części wersji, kod i kalibracja.
- Publikuj normalne i nieudane dowody z rozprawy.
- Napisz notatki dotyczące resetowania, konserwacji i nierozwiązanych limitów.
Wizualnie udany klip nie jest wystarczającym dowodem na nieudokumentowaną lub niemożliwą do odtworzenia kompilację.
Podstawa odniesienia: Integracja systemu. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Wersjonowane części, oprogramowanie i kalibracja
- Konserwacja i wymiana baterii/materiałów eksploatacyjnych
- Twierdzenia dotyczące wydajności oparte na powtarzalnych próbach
Przeczytaj, a potem zastosuj
Kris Hauser · University of Illinois · Rozdział kursu
Integracja systemu
Przeczytaj: Skoncentruj się na zachowaniu w czasie rzeczywistym, wyborach komunikacyjnych i narzędziach programistycznych.
Wykorzystaj koncepcje synchronizacji i komunikacji, aby zdecydować, gdzie zarejestrować błędy i który komponent ma zostać odzyskany.
Zastosuj to: Opublikuj wersje części/oprogramowania, konfigurację, dzienniki i przykład powtarzalnej awarii/przywrócenia działania.
Wprowadź to w życie
- Powtórz zadeklarowany test w pomieszczeniu i zgłoś zarówno udane, jak i nieudane próby.
- Napisz przewodnik dotyczący kompilacji, konfiguracji, resetowania i konserwacji dla innego producenta.
Powtarzalna dokumentacja producenta i plan rozbudowy oparty na dowodach.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Sprawdzaj zarejestrowane sygnały robota i twórz widoki, które ujawniają awarie synchronizacji i systemu.
Wizualizuj obserwacje przestrzenne i porównuj je z wynikami modelu i trajektorii.
Porównaj mobilną platformę badawczą z potrzebami w zakresie ładunku, terenu, wykrywania i integracji.
Typowe pułapki
- Dodanie nawigacji przed podstawowym wykrywaniem i zatrzymaniem pracy.
- Kopiowanie listy części bez sprawdzania wersji sprzętu i wymagań dotyczących zasilania.
Gdzie iść dalej
Kontynuuj nawigację lub kalibrację czujników, gdy podstawowe zachowanie łazika jest powtarzalne.
Poznaj inne dom ścieżki →