开始之前
需要的基础
- 基本编程和学习简单机械的意愿。
- 对工具、电池和供电硬件进行适当的监督。
设备 & 运行环境
在设计定制电子器件之前选择现有记录的套件或模拟。将第一项任务放在受控的室内空间中。
没有固定的完成时间：使用下面的证据门来决定何时推进。资源链接打开botstest目录条目；检查其发布者文档以获取确切的版本和配置。
入门
选择一种可实现的漫游器行为
定义一个小任务并识别它需要的子系统。
理解这一阶段
漫游器项目应当以有界行为和记录的构建开始。定制子系统会增加集成问题。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
选择室内障碍物停止任务并将模拟器与现有的流动站设计进行比较。在更改零件清单之前绘制底盘、驱动器、传感和计算职责。
- 选择一个记录的起始平台。
- 检查准确的构建修订和所需的工具。
- 写入可见的第一行为和重置条件。
来自另一版本的零件列表可能与电源、安装或软件接口不匹配。
参考依据： 建造你自己的机器人。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 底盘、驱动器、计算和感测
- 开环运动与反馈
- 零件、工具和文件要求
参考文章与应用练习
Gazebo project · 技术教程
建造你自己的机器人
建议阅读： 按顺序遵循机器人模型示例并检查坐标和关节定义。
在添加更多行为之前，使用记录的最小模型来隔离设置和几何问题。
应用练习： 绘制流动站部件和框架并在购买额外部件之前选择一种可实现的行为。
动手实践
- 将记录的流动站项目与模拟替代方案进行比较。
- 写出第一行为，例如在已知障碍物前停止。
范围项目简介和经验证的材料清单。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Study a printable rover design and its mechanical, electronics and assembly requirements.
Investigate smartphone-based mobile robotics and check current device and software support.
Explore a compact mobile learning platform with a documented development ecosystem.
进阶
集成传感和可靠的行为
在添加自主权之前一次调试一个子系统。
理解这一阶段
在添加自治之前单独启动子系统。观测的有效性和可预测的状态转换使调试变得容易处理。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
独立确认驱动方向和传感器观测结果，然后将它们连接。模拟无效读数并验证计划的状态更改，而不是让最后的畅通路径读数继续使用。
- 独立地测试驱动和感测。
- 将输入、决策和命令记录在一起。
- 增加一项受控故障测试。
导航调谐不能修复基本的感测方向、安装或停止状态错误。
参考依据： Gazebo 中的传感器。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 车轮运动、坐标方向和基本里程计
- 传感器有效性和安装
- 状态转换和有界停止行为
参考文章与应用练习
Gazebo project · 技术教程
Gazebo 中的传感器
建议阅读： 查看示例传感器配置及其产生的观测结果。
使用观测示例将传感器配置与可测试行为和丢失输入响应联系起来。
应用练习： 测试驱动行为的观察结果，包括无效或断开的读数。
动手实践
- 分别测试驱动和感测，然后将它们组合成所选择的行为。
- 记录断开或无效的传感器状况并验证计划的响应。
工作流动站行为和集成/调试日志。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Follow the official middleware learning path; use documentation matching your installed distribution.
Investigate depth and edge-perception hardware in a recorded sensing experiment.
Create a small simulated robot and inspect sensor/controller behavior without purchasing hardware.
专业实践
发布可维护的创客项目
使构建可再现并确定下一个工程限制。
理解这一阶段
有用的制造商版本解释了如何重建和维护项目。在演示中包括失败和范围边界。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
将构建和软件记录交给另一制造商。要求他们重现已声明的室内试验，并在不依赖原作者记忆的情况下识别已知的故障。
- 版本零件、代码和校准。
- 公布正常和失败的审判证据。
- 写下重置、维护和未解决的限制注释。
视觉上成功的剪辑不足以证明未记录或不可再现的构建。
参考依据： 系统集成。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 版本化的部件、软件和校准
- 电池/消耗品维护和更换
- 基于可重复试验的性能声明
参考文章与应用练习
Kris Hauser · University of Illinois · 课程章节
系统集成
建议阅读： 关注实时行为、通信选择和开发工具。
使用定时和通信概念来决定在哪里记录故障以及哪个组件拥有恢复。
应用练习： 发布部件/软件版本、设置、日志和可重复的故障/恢复示例。
动手实践
- 重复已声明的室内测试并报告成功和失败的试验。
- 为另一制造商编写构建、设置、重置和维护指南。
可复制的制造商档案和基于证据的扩展计划。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Inspect recorded robot signals and build views that expose timing and system failures.
Visualize spatial observations and compare them with model and trajectory outputs.
Compare a mobile research platform against payload, terrain, sensing and integration needs.
常见误区
- 在基本感测和停止工作之前添加导航。
- 复制部件列表而不检查硬件版本和功率要求。
下一步怎么走
当基本流动站行为可重复时继续导航或传感器校准。
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