Antes de comenzar
Conocimiento inicial
- Enumere las tareas de investigación y los posibles usuarios.
- Identificar la propiedad del espacio, la supervisión, la computación y el mantenimiento.
Equipo & medio ambiente
Comience con un inventario y simulación/acceso a datos compartidos. La adquisición de hardware sigue un plan de experimentación y propiedad.
No hay un tiempo de finalización fijo: utiliza las puertas de evidencia a continuación para decidir cuándo avanzar. Los enlaces de recursos abren la entrada del directorio botstest; consulte la documentación del editor para conocer la versión y configuración exactas.
principiante
Crear una matriz de experimento a equipo
Separe lo que el laboratorio quiere estudiar de la forma de un robot.
Cómo funciona esta etapa
Adquiera capacidades para experimentos en lugar de un factor de forma de robot. Diferentes preguntas requieren diferentes instalaciones de observación, control y reinicio.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Compare un estudio de manipulación de brazo fijo con un estudio de navegación móvil. Enumere lo que cada uno necesita sentir y controlar; Identifique qué necesidades se pueden satisfacer en simulación o en equipos compartidos antes de comprar otra plataforma.
- Asigne experimentos planificados a interfaces y herramientas.
- Incluya espacio de trabajo, computación y dotación de personal.
- Compare configuraciones completas y soporte de ciclo de vida.
Una plataforma puede resultar impresionante pero inadecuada si no expone las señales que necesita el experimento.
Base de referencia: Manipulación robótica: introducción. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Requisitos de manipulación, navegación, aprendizaje y detección.
- Interfaces de control y acceso al software
- Herramientas, espacio y computación como parte del sistema.
Leer y luego aplicar
Russ Tedrake · MIT · Capítulo del curso
Manipulación robótica: introducción
Leer: Comience con la discusión sobre las tareas domésticas y el enfoque de aprendizaje basado en modelos.
Utilice la descomposición de tareas para exponer las suposiciones de percepción y control ocultas en una tarea cotidiana.
Aplicarlo: Traduzca los primeros experimentos de laboratorio en requisitos de detección, control, espacio de trabajo y personal.
Ponlo en practica
- Asigne los primeros experimentos planificados a observaciones y controles.
- Compare simulación, hardware compartido y nuevas opciones de adquisición.
Una matriz de requisitos de laboratorio y un resumen de adquisiciones.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Investigue una plataforma de manipulación sensible a la fuerza y confirme las interfaces y la configuración exactas de la investigación.
Explore una plataforma de aprendizaje móvil compacta con un ecosistema de desarrollo documentado.
Estudiar la investigación sobre manipulación móvil y la carga de trabajo de desarrollo y supervisión requerida.
Intermedio
Estandarizar la incorporación y la grabación
Haga que un nuevo investigador sea productivo sin conocimientos indocumentados.
Cómo funciona esta etapa
La infraestructura compartida debería hacer que la identidad del experimento sea recuperable. Un nuevo investigador necesita una tarea de referencia que se sepa que es buena y un lugar para registrar las desviaciones.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Cree un registro de plataforma que vincule la revisión del hardware, la calibración, el entorno del software y las grabaciones de referencia. Deje que un nuevo miembro del laboratorio reproduzca la tarea de referencia y registre dónde fallan las instrucciones.
- Defina una configuración de referencia por plataforma.
- Registre datos e identificadores de entorno juntos.
- Convierta las preguntas de incorporación en instrucciones mantenidas.
Una estación de trabajo personal o un archivo de calibración conocido sólo por un estudiante es una dependencia de infraestructura.
Base de referencia: LeRobotDataset v3.0. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Calibración, entornos de software y tareas de referencia.
- Registros, almacenamiento de conjuntos de datos y permisos de acceso.
- Programación, consumibles y reporte de incidentes
Leer y luego aplicar
Hugging Face · LeRobot · Documentación de referencia
LeRobotDataset v3.0
Leer: Inspeccione la estructura del conjunto de datos y los metadatos antes de modificar o combinar episodios.
Utilice la estructura de datos para hacer que los episodios, observaciones, acciones y procedencia del procesamiento sean inspeccionables.
Aplicarlo: Diseñe un libro de datos/experimento compartido que registre la plataforma, la calibración y la identidad del software.
Ponlo en practica
- Cree una configuración versionada y un experimento de referencia para cada plataforma compartida.
- Pídale a un nuevo usuario que reproduzca la tarea de referencia de las instrucciones.
Un paquete de incorporación al laboratorio, registro de plataforma y política de grabación.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Siga el camino oficial de aprendizaje de middleware; utilice documentación que coincida con su distribución instalada.
Investigue un formato de registro de datos de robots y verifique la interoperabilidad con sus herramientas de registro reales.
Siga los flujos de trabajo de registro de datos de robots, conjuntos de datos, políticas y evaluación para el hardware y software compatibles.
Profesional
Operar el laboratorio como infraestructura mantenible.
Preservar la reproducibilidad entre el personal y los cambios del proyecto.
Cómo funciona esta etapa
La continuidad del laboratorio requiere propiedad en todos los proyectos y cambios de personal. Revise la recuperación y los componentes no compatibles antes de que los plazos obliguen a tomar decisiones de emergencia.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Elija un experimento antiguo y restaure su entorno y sus datos a partir de los registros documentados. Utilice el ejercicio para identificar licencias faltantes, piezas no disponibles o dependencias que ya no son compatibles.
- Asignar propietarios de equipos y software.
- Entorno de ensayo y restauración de datos.
- Mantener decisiones de reemplazo y retiro.
Una copia de seguridad no se valida simplemente porque existen archivos; Confirme que se puede restaurar un experimento de referencia.
Base de referencia: Lista de verificación de coordinación de lanzamiento. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Ciclo de vida de los activos, repuestos y condiciones de soporte
- Puertas de revisión para experimentos y publicaciones.
- Responsabilidades de recuperación y desmantelamiento de copias de seguridad
Leer y luego aplicar
Google Site Reliability Engineering · guía practica
Lista de verificación de coordinación de lanzamiento
Leer: Lea la lista de verificación como una indicación para identificar la propiedad faltante y las pruebas de recuperación.
Utilice la lista de verificación para encontrar decisiones faltantes de propiedad, observabilidad y recuperación antes de la entrega.
Aplicarlo: Ensaye la restauración de un experimento de referencia y asigne propietarios para dependencias no compatibles y piezas de repuesto.
Ponlo en practica
- Ensayar la recuperación de un entorno de proyecto y su conjunto de datos.
- Revisar el ciclo de vida de la plataforma y las necesidades de reemplazo antes del próximo ciclo de adquisiciones.
Un manual de funcionamiento del laboratorio, un simulacro de recuperación y un plan de ciclo de vida.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Explore áreas de investigación y material educativo para posicionar un estudio o plan de aprendizaje de robótica.
Investigue una plataforma de manipulación sensible a la fuerza y confirme las interfaces y la configuración exactas de la investigación.
Inspeccione las señales registradas del robot y cree vistas que expongan fallas de sincronización y del sistema.
Errores comunes
- Comprar una plataforma impresionante antes de acordar experimentos.
- Dependiendo de estaciones de trabajo personales no documentadas y archivos de calibración.
Adónde ir a continuación
Utilice las rutas de investigación específicas del experimento para cada nuevo proyecto y revise las necesidades de equipos cuando cambie la evidencia.
Explorar otros investigación caminos →