Avant de commencer
Connaissances de départ
- Répertoriez les tâches de recherche et les utilisateurs potentiels.
- Identifiez la propriété de l’espace, de la supervision, du calcul et de la maintenance.
Équipement & environnement
Commencez par un inventaire et un accès à la simulation/aux données partagées. L'achat de matériel suit un plan d'expérimentation et de propriété.
Pas de délai de réalisation fixe : utilisez les portes de preuves ci-dessous pour décider quand avancer. Les liens vers les ressources ouvrent l'entrée du répertoire botstest ; consultez la documentation de son éditeur pour connaître la version et la configuration exactes.
Débutant
Créer une matrice expérience-équipement
Séparez ce que le laboratoire souhaite étudier de la forme d’un robot.
Comment fonctionne cette étape
Procurez-vous des capacités pour les expériences plutôt qu’un facteur de forme de robot. Différentes questions nécessitent différentes installations d'observation, de contrôle et de réinitialisation.
Travailler sur un exemple
Exercice d'étude illustratif · rédigé par botstest
Comparez une étude de manipulation à bras fixe avec une étude de navigation mobile. Énumérez ce que chacun a besoin de ressentir et de commander ; identifier les besoins pouvant être satisfaits en simulation ou sur des équipements partagés avant d'acheter une autre plateforme.
- Mappez les expériences planifiées sur les interfaces et les outils.
- Incluez l’espace de travail, le calcul et le personnel.
- Comparez les configurations complètes et la prise en charge du cycle de vie.
Une plateforme peut être impressionnante mais inadaptée si elle n’expose pas les signaux dont l’expérience a besoin.
Base de référence : Manipulation robotique : introduction. L'exemple et la procédure pas à pas sont des applications éditoriales de la source.
Apprenez dans cet ordre
- Exigences de manipulation, de navigation, d’apprentissage et de détection
- Interfaces de contrôle et accès aux logiciels
- Outillage, espace et calcul dans le cadre du système
Lisez, puis postulez
Russ Tedrake · MIT · Chapitre du cours
Manipulation robotique : introduction
Lire : Commencez par la discussion sur les tâches ménagères et l’approche d’apprentissage basée sur un modèle.
Utilisez la décomposition des tâches pour exposer les hypothèses de perception et de contrôle cachées dans une tâche quotidienne.
Appliquez-le : Traduisez les premières expériences de laboratoire en exigences de détection, de contrôle, d’espace de travail et de personnel.
Mettez-le en pratique
- Associez les premières expériences planifiées aux observations et aux contrôles.
- Comparez la simulation, le matériel partagé et les nouvelles options d’approvisionnement.
Une matrice des exigences du laboratoire et un dossier d’approvisionnement.
Prêt pour la prochaine étape quand…
Ressources pour cette étape
Examinez une plate-forme de manipulation sensible à la force et confirmez les interfaces et la configuration exactes de la recherche.
Explorez une plateforme d'apprentissage mobile compacte avec un écosystème de développement documenté.
Étudiez la recherche sur la manipulation mobile et la charge de travail de développement et de supervision requise.
Intermédiaire
Standardisez l’intégration et l’enregistrement
Rendre un nouveau chercheur productif sans connaissances non documentées.
Comment fonctionne cette étape
L'infrastructure partagée devrait permettre de récupérer l'identité de l'expérience. Un nouveau chercheur a besoin d’une tâche de référence connue et d’un endroit pour enregistrer les écarts.
Travailler sur un exemple
Exercice d'étude illustratif · rédigé par botstest
Créer un registre de plateforme reliant la révision matérielle, l'étalonnage, l'environnement logiciel et les enregistrements de référence. Laissez un nouveau membre du laboratoire reproduire la tâche de référence et noter où les instructions échouent.
- Définissez une configuration de référence par plateforme.
- Enregistrez les données et les identifiants d’environnement ensemble.
- Transformez les questions d'intégration en instructions maintenues.
Un poste de travail personnel ou un fichier d'étalonnage connu d'un seul étudiant est une dépendance à l'infrastructure.
Base de référence : LeRobotDataset v3.0. L'exemple et la procédure pas à pas sont des applications éditoriales de la source.
Apprenez dans cet ordre
- Étalonnage, environnements logiciels et tâches de référence
- Journaux, stockage des ensembles de données et autorisations d'accès
- Planification, consommables et rapports d'incidents
Lisez, puis postulez
Hugging Face · LeRobot · Documentation de référence
LeRobotDataset v3.0
Lire : Inspectez la structure de l'ensemble de données et les métadonnées avant de modifier ou de combiner des épisodes.
Utilisez la structure des données pour rendre les épisodes, les observations, les actions et la provenance du traitement inspectables.
Appliquez-le : Concevez un registre d’expériences/de données partagé qui enregistre la plate-forme, l’étalonnage et l’identité du logiciel.
Mettez-le en pratique
- Créez une configuration versionnée et une expérience de référence pour chaque plateforme partagée.
- Demandez à un nouvel utilisateur de reproduire la tâche de référence à partir des instructions.
Un pack d'intégration au laboratoire, un enregistrement sur la plateforme et une politique d'enregistrement.
Prêt pour la prochaine étape quand…
Ressources pour cette étape
Suivez le parcours d'apprentissage officiel du middleware ; utilisez la documentation correspondant à votre distribution installée.
Étudiez un format d'enregistrement des données du robot et vérifiez l'interopérabilité avec vos outils de journalisation actuels.
Suivez les workflows d’enregistrement des données du robot, d’ensembles de données, de politiques et d’évaluation pour le matériel et les logiciels pris en charge.
Professionnel
Exploiter le laboratoire comme une infrastructure maintenable
Préservez la reproductibilité entre les changements de personnel et de projet.
Comment fonctionne cette étape
La continuité du laboratoire nécessite une appropriation des projets et des changements de personnel. Examinez la récupération et les composants non pris en charge avant que les délais n’obligent à prendre des décisions d’urgence.
Travailler sur un exemple
Exercice d'étude illustratif · rédigé par botstest
Choisissez une ancienne expérience et restaurez son environnement et ses données à partir des enregistrements documentés. Utilisez cet exercice pour identifier les licences manquantes, les pièces indisponibles ou les dépendances qui ne sont plus prises en charge.
- Attribuez des propriétaires d’équipements et de logiciels.
- Répéter l'environnement et la restauration des données.
- Maintenir les décisions de remplacement et de retraite.
Une sauvegarde n'est pas validée simplement parce que des fichiers existent ; confirmer qu'une expérience de référence peut être restaurée.
Base de référence : Liste de contrôle de coordination du lancement. L'exemple et la procédure pas à pas sont des applications éditoriales de la source.
Apprenez dans cet ordre
- Cycle de vie des actifs, pièces de rechange et conditions de support
- Portes d'examen pour les expériences et la publication
- Responsabilités de récupération et de mise hors service des sauvegardes
Lisez, puis postulez
Google Site Reliability Engineering · Guide pratique
Liste de contrôle de coordination du lancement
Lire : Lisez la liste de contrôle pour vous aider à identifier les preuves de propriété et de récupération manquantes.
Utilisez la liste de contrôle pour rechercher les décisions manquantes en matière de propriété, d’observabilité et de récupération avant le transfert.
Appliquez-le : Répétez la restauration d'une expérience de référence et attribuez des propriétaires aux dépendances et aux pièces de remplacement non prises en charge.
Mettez-le en pratique
- Répéter la récupération d'un environnement de projet et de son ensemble de données.
- Examinez le cycle de vie de la plateforme et les besoins de remplacement avant le prochain cycle d’approvisionnement.
Un manuel d'exploitation du laboratoire, un exercice de récupération et un plan de cycle de vie.
Prêt pour la prochaine étape quand…
Ressources pour cette étape
Explorez les domaines de recherche et le matériel pédagogique pour positionner une étude ou un plan d'apprentissage en robotique.
Examinez une plate-forme de manipulation sensible à la force et confirmez les interfaces et la configuration exactes de la recherche.
Inspectez les signaux de robot enregistrés et créez des vues qui exposent les défaillances de synchronisation et du système.
Pièges courants
- Acheter une plateforme impressionnante avant de se mettre d’accord sur des expériences.
- En fonction des postes de travail personnels et des fichiers d'étalonnage non documentés.
Où aller ensuite
Utilisez les itinéraires de recherche spécifiques à l'expérience pour chaque nouveau projet et revisitez les besoins en équipement lorsque les preuves changent.
Explorer d'autres recherche chemins →