Avant de commencer
Connaissances de départ
- Concepts ROS de base et transformations de coordonnées.
- Comprendre une base mobile et ses hypothèses de détection.
Équipement & environnement
Commencez dans un environnement simulé pris en charge. Les essais physiques nécessitent un itinéraire contrôlé et un opérateur agréé.
Pas de délai de réalisation fixe : utilisez les portes de preuves ci-dessous pour décider quand avancer. Les liens vers les ressources ouvrent l'entrée du répertoire botstest ; consultez la documentation de son éditeur pour connaître la version et la configuration exactes.
Débutant
Comprendre la chaîne de navigation
Cartographie, localisation, planification et contrôle séparés.
Comment fonctionne cette étape
La navigation dépend d’une géométrie et d’observations cohérentes. Une carte décrit l'environnement ; la localisation estime la pose du robot ; les planificateurs et les contrôleurs utilisent cette estimation pour choisir et suivre le mouvement.
Travailler sur un exemple
Exercice d'étude illustratif · rédigé par botstest
Si le robot saute dans RViz, comparez trois observations : les données brutes du capteur dans son cadre de capteur, son emplacement dans le cadre du robot et la pose du robot dans le cadre de la carte. Une analyse brute stable qui se déplace incorrectement après la transformation indique un problème différent d'une analyse stable relative à un robot avec une localisation dérive. Vérifiez les relations et les heures entre les trames avant d'émettre un autre objectif de navigation.
- Vérifiez les relations de transformation et la description du robot.
- Vérifiez l’odométrie et les observations des capteurs de manière indépendante.
- Testez ensuite la cartographie/localisation à partir d’une pose initiale connue.
Ne réglez pas le planificateur pour compenser des images incohérentes ou des observations obsolètes.
Base de référence : Guide de configuration initiale du robot. L'exemple et la procédure pas à pas sont des applications éditoriales de la source.
Apprenez dans cet ordre
- Cadres d'odométrie, de cartographie et de robot
- Plage du capteur, horodatage et étalonnage
- Cartes statiques et hypothèses de localisation
Lisez, puis postulez
Open Navigation · Nav2 · Tutoriel technique
Guide de configuration initiale du robot
Lire : Suivez les transformations et les descriptions des robots avant la configuration de l'odométrie, de la perception, de l'empreinte et de la navigation.
Utilisez l'ordre de dépendance de configuration pour déterminer si une défaillance commence dans les images, la détection, la localisation ou la navigation.
Appliquez-le : Vérifiez les entrées de transformation et de description du robot avant le comportement d'odométrie, de détection et de cartographie/localisation.
Mettez-le en pratique
- Exécutez une simulation de navigation documentée et inspectez les images.
- Créez une petite carte et notez où le robot pense se trouver.
Une carte, un diagramme de trame et un journal d'observation de localisation.
Prêt pour la prochaine étape quand…
Ressources pour cette étape
Étudiez les composants de navigation, les cartes, la localisation, l'orchestration des comportements et la récupération dans la version correspondante.
Créez un environnement simulé et testez les interfaces du robot avant de passer à une configuration physique.
Explorez une plateforme d'apprentissage mobile compacte avec un écosystème de développement documenté.
Intermédiaire
Évaluer les itinéraires et la récupération
Rendre l'achèvement de l'itinéraire mesurable sous des changements représentatifs.
Comment fonctionne cette étape
L'empreinte du robot, la représentation des obstacles et le contrôleur déterminent ensemble le dégagement utilisable. Un chemin géométrique peut exister alors que le robot complet ne peut pas le suivre de manière fiable.
Travailler sur un exemple
Exercice d'étude illustratif · rédigé par botstest
Créez une feuille de route proposée avec des colonnes pour la pose de départ, l'état de la route, l'objectif atteint, l'intervention humaine et la raison de l'échec. Parcourez séparément une allée droite, un coin et une destination obstruée. Un objectif atteint seulement après qu'un opérateur a déplacé un obstacle ne devrait pas recevoir la même étiquette d'achèvement autonome qu'une course ininterrompue.
- Enregistrez l’empreinte et les hypothèses de détection.
- Créez des cas d’itinéraire et d’obstruction reproductibles.
- Modifiez un paramètre et comparez les mêmes cas.
Si le comportement sur une route étroite s'aggrave, inspectez les hypothèses relatives à l'empreinte au sol et aux obstacles/gonflage avant de réduire le dégagement sans discernement.
Base de référence : Guide de réglage Nav2. L'exemple et la procédure pas à pas sont des applications éditoriales de la source.
Apprenez dans cet ordre
- Itinéraires mondiaux versus gestion des obstacles locaux
- Cartes de coûts, autorisations et tolérance des objectifs
- États de récupération et destinations bloquées
Lisez, puis postulez
Open Navigation · Nav2 · Guide pratique
Guide de réglage Nav2
Lire : Lisez les conseils de réglage pour les composants réellement utilisés dans votre pile de navigation.
Utilisez des conseils spécifiques aux composants pour concevoir des tests d’itinéraire contrôlé plutôt que de modifier plusieurs paramètres à la fois.
Appliquez-le : Comparez un ensemble déclaré de conditions d'itinéraire et d'obstacles tout en maintenant constants les paramètres non liés.
Mettez-le en pratique
- Testez des itinéraires fixes avec différentes poses de départ et placements d'obstacles.
- Enregistrez un chemin bloqué et vérifiez une récupération ou une escalade limitée.
Une matrice de test d’itinéraire et un journal de comportement de récupération.
Prêt pour la prochaine étape quand…
Ressources pour cette étape
Étudiez les composants de navigation, les cartes, la localisation, l'orchestration des comportements et la récupération dans la version correspondante.
Étudiez les flux de travail de cartographie et de localisation, l’enregistrement des hypothèses sur les capteurs et l’étalonnage.
Inspectez les signaux de robot enregistrés et créez des vues qui exposent les défaillances de synchronisation et du système.
Professionnel
Planifier le transfert et la maintenance du site
Connectez une pile de navigation à l’environnement d’exploitation.
Comment fonctionne cette étape
Un transfert de site change plus que le décor. Les portes, le trafic, la couverture réseau et les transferts opérationnels peuvent invalider les hypothèses d'une simulation vide.
Travailler sur un exemple
Exercice d'étude illustratif · rédigé par botstest
Examinez un itinéraire de livraison proposé et indiquez où la destination peut être bloquée ou un transfert humain retardé. Transformez chaque différence de la simulation en un cas d'acceptation et désignez quelqu'un pour gérer la carte.
- Comparez les conditions du site avec le modèle testé.
- Définir les règles de complétion, d’intervention et de repli.
- Retestez après des modifications de carte ou de configuration.
Une nouvelle carte qui semble correcte nécessite encore des tests de localisation et de régression d'itinéraire.
Base de référence : Réalisation du produit. L'exemple et la procédure pas à pas sont des applications éditoriales de la source.
Apprenez dans cet ordre
- Mises à jour des cartes, changements de site et dérive d'étalonnage
- Trafic de flotte, contraintes de recharge et de réseau
- Acceptation de la version et propriété de la maintenance
Lisez, puis postulez
NASA Systems Engineering Handbook · Guide pratique
Réalisation du produit
Lire : Lisez la présentation et comparez les responsabilités en matière de vérification, de validation et de transition de produit.
Utilisez la distinction entre vérification et validation pour structurer les preuves d’acceptation et de transfert.
Appliquez-le : Créez des preuves d'acceptation du site qui couvrent les transferts réels, les itinéraires non pris en charge et la propriété des mises à jour/récupération.
Mettez-le en pratique
- Étudiez un itinéraire de site représentatif et comparez-le aux hypothèses de simulation.
- Préparez des tests de régression pour les modifications de cartes et les mises à jour logicielles.
Un dossier de préparation du site et une suite de régression de navigation.
Prêt pour la prochaine étape quand…
Ressources pour cette étape
Comparez une plateforme de recherche mobile aux besoins en matière de charge utile, de terrain, de détection et d'intégration.
Comparez une plate-forme mobile orientée ROS avec les interfaces et les détections requises pour la tâche.
Étudiez les composants de navigation, les cartes, la localisation, l'orchestration des comportements et la récupération dans la version correspondante.
Pièges courants
- En supposant qu'une carte visuellement bonne garantit la localisation.
- Optimisation d'un environnement vide et ignorer le trafic d'exploitation.
Où aller ensuite
Étendre au déploiement en entrepôt ou sur le terrain uniquement lorsque les exceptions d'itinéraire et la propriété de la maintenance sont explicites.
Explorer d'autres construire chemins →