开始之前
需要的基础
- 了解感测目标和操作环境。
- 识别经过培训的操作员和相关场所所有者。
设备 & 运行环境
从记录的数据和支持的模拟开始。物理空中或水下作业需要经过授权、合格的操作和针对具体地点的计划。
没有固定的完成时间：使用下面的证据门来决定何时推进。资源链接打开botstest目录条目；检查其发布者文档以获取确切的版本和配置。
入门
将观察需求与车辆约束相匹配
确定任务是否需要空中进入、水下进入或其他方法。
理解这一阶段
车辆选择遵循观测任务和操作环境。空中接入和水下接入施加了不同的通信和恢复限制。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
对于水下资产勘测，绘制车辆、系绳、操作站和捕获的数据的地图。对于空中分支，准备一个单独的需求图，而不是将系绳或定位假设复制到其中。
- 定义所需的观察和视点。
- 为初始项目选择一种车辆环境。
- 包括发射、通信和恢复责任。
将BlueROV参考视为水下示例；它不是空中操作指南。
参考依据： BlueROV2 软件、网络和操纵杆设置。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 视点、传感器有效负载和数据质量
- 通信、系绳或定位限制
- 启动/恢复和操作环境限制
参考文章与应用练习
Blue Robotics · 技术教程
BlueROV2 软件、网络和操纵杆设置
建议阅读： 在车辆软件和控制演练之前检查系统要求和网络设置。
使用该水下示例使操作员连接性和数据接口变得明确；分别比较其他车辆分支。
应用练习： 将感测任务与操作员/车辆连接进行比较；针对水下分支的标签要求。
动手实践
- 写一份具有所需观察和覆盖范围的任务简介。
- 在不假设空中和水下平台可互换的情况下比较车辆选项。
感测任务简介和车辆约束比较。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Explore professional aerial sensing equipment subject to a site-specific, authorized operating plan.
Investigate an underwater remotely operated platform and its tether, sensing and operator workflow.
Compare depth sensing against range, scene, calibration and supported software requirements.
进阶
验证接口和任务数据
在现场操作之前检查控制和捕获行为。
理解这一阶段
在授权的现场任务之前验证接口和证据。记录或模拟的数据可以揭示缺失的观测结果，而不会使项目面临现场操作的复杂性。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
使用故意丢失的传感器流来检查记录的任务或支持的模拟。确定操作员是否可以区分丢失的观测、丢失的定位和不可用的连接。
- 记录坐标和计时约定。
- 检查捕获完整性和操作员可见的状态。
- 记录未通过模拟表示的假设。
任务路径可能看起来完整，但所需的观察结果从未被捕获。
参考依据： Gazebo 中的传感器。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 自动驾驶/模拟版本和坐标系
- 带时间戳的传感器捕获和校准
- 中止、链路丢失和数据丢失报告
参考文章与应用练习
Gazebo project · 技术教程
Gazebo 中的传感器
建议阅读： 查看示例传感器配置及其产生的观测结果。
使用观测示例将传感器配置与可测试行为和丢失输入响应联系起来。
应用练习： 使用模拟或记录的观察来识别丢失的捕获和控制/数据接口假设。
动手实践
- 使用支持的模拟器或记录的任务来检查观测和控制接口。
- 通过任务日志追踪丢失的数据或降级的定位。
模拟/数据验证报告和接口清单。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Study an autopilot ecosystem first in a supported simulation and version-matched development environment.
Explore vehicle-control documentation and simulation before supervised physical operation.
Visualize spatial observations and compare them with model and trajectory outputs.
专业实践
准备合格的现场交接
将任务证据连接到可重复的操作服务。
理解这一阶段
专业的交接将合格的操作连接到证据接受。成功的车辆移动与完成的传感任务不同。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
让负责的合格团队审查任务计划及其交付的观察结果。在重复或扩展任务之前确定所需的资产覆盖范围和捕获的数据之间的差距。
- 审查所选择的车辆分支和操作限制。
- 分配合格的操作和恢复所有权。
- 接受违背原始观察要求的数据。
模拟和开发者工具不建立对现实世界任务的许可或准备。
参考依据： 产品实现。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 运营商资质及站点授权权归属
- 设备检查及任务评审
- 数据来源、接受和恢复责任
参考文章与应用练习
NASA Systems Engineering Handbook · 实践指南
产品实现
建议阅读： 阅读概述并比较验证、确认和产品转换责任。
使用验证和确认之间的区别来构造接受和移交证据。
应用练习： 让合格的操作员审查所选车辆分支的任务证据、操作限制和交付数据验收。
动手实践
- 让负责的合格团队审查代表性任务计划。
- 将传送的数据与原始观察要求进行比较并记录差距。
经审查的任务档案和数据接受清单。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Explore professional aerial sensing equipment subject to a site-specific, authorized operating plan.
Investigate an underwater remotely operated platform and its tether, sensing and operator workflow.
Inspect recorded robot signals and build views that expose timing and system failures.
常见误区
- 跳过发射、恢复和通信限制。
- 假设模拟或开发SDK授权真实世界的操作。
下一步怎么走
在将工作流程扩展到其他任务之前专门研究一种车辆环境。
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