Russ Tedrake · MIT · 课程章节

简单摆

使用摆来建立关于非线性行为和控制的直觉的工作动力学示例。

原文标题:The Simple Pendulum

原文核对日期: 2026年10月27日.学习笔记和练习由botstest编写。

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从哪里开始读

在解释行为图之前研究模型及其参数。

如何用于你的项目

改变一个模型参数并比较相同初始条件下的状态轨迹。

适用范围与限制

简单的教学系统,不是用于多关节机器人的可立即部署的控制器。

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产生: 在全身实验之前识别简单动力学示例中的状态、控制输入和模型参数。

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建议阅读: 在解释行为图之前研究模型及其参数。

在添加更多关节或学习控制器之前,使用易于处理的动力学模型来解释测量的行为。

产生: 使用模型或受监督的单轴日志来比较命令方向、反馈和预期响应。