Innan du börjar
Startkunskap
- Grundläggande mekanik, el och återkopplingskontroll.
- Motordrivet arbete kräver lämplig utbildning och handledning.
Utrustning & miljö
Börja med beräkningar och simulering. Använd dokumenterad, lämpligt klassad utrustning; denna väg ersätter inte elektrisk eller maskinsäkerhetsdesign.
Ingen fast slutföringstid: använd bevisportarna nedan för att bestämma när du ska avancera. Resurslänkar öppnar botstest-katalogposten; kontrollera dess utgivardokumentation för den exakta versionen och konfigurationen.
Nybörjare
Översätt rörelse till krav
Förstå belastningen och driften innan du jämför ställdon.
Hur det här steget fungerar
Ledkravet inkluderar rörelse, belastning och ihållande drift. Motor, växling, styrenhet, avkänning och effekt måste betraktas tillsammans.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
För en föreslagen armled, särskilj att hålla en nyttolast från att accelerera den genom den avsedda rörelsen. Lägg till verktygsmassa och offset till kravbladet innan du jämför komponentspecifikationer.
- Definiera rörelse- och belastningsfall.
- Separata antaganden om topp och ihållande tjänst.
- Kontrollera hela det mekaniska och elektriska gränssnittet.
Enbart toppvridmoment kan inte fastställa att en skarv kommer att uppfylla sin varaktiga plikt.
Referensbas: Anatomi av en robot. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Vridmoment, hastighet, utväxling och reflekterad belastning
- Driftcykel, termiska gränser och återkoppling
- Effektomvandling och systemenergibudget
Läs och ansök sedan
Kris Hauser · University of Illinois · Kurs kapitel
Anatomi av en robot
Läs: Läs komponentöversikten före avsnitten som är relevanta för din valda robotform.
Använd komponentuppdelningen för att exponera mekaniska, avkännings- och effektantaganden innan du väljer mjukvara eller hårdvara.
Använd det: Koppla den föreslagna gemensamma driften till ställdon, utväxling, avkänning, kraft och mekaniska krav.
Omsätt det i praktiken
- Modellera en enda ledrörelse och uppskatta dess belastningsfall.
- Jämför erforderlig rörelse med dokumenterade ställdon/regulatorgränser.
Ett gemensamt kravblad och preliminär kraftbudget.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Studera mekaniken, koordinatramar, kinematik och styrfundament som är relevanta för övningen.
Jämför motor- och växlingsalternativ mot beräknade drift-, belastnings- och termiska krav.
Förstå precisionsreduktionsväxlingar och utvärdera det i en komplett fogdesign.
Mellanliggande
Integrera en kontrollerad axel
Gör kontroll och mätning observerbara på en övervakad installation.
Hur det här steget fungerar
Enaxligt arbete är ett integrationsexperiment med observerbart tillstånd och kommandon. Använd simulering eller lämpligt övervakad dokumenterad utrustning före en större mekanism.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
Registrera referens, uppmätt tillstånd och rapporterade fel för ett avgränsat exempel. Ett omvänt tecken eller felaktig enhet kan ge ett stort uppenbart kontrollproblem utan att antyda att den valda styrenheten är fundamentalt olämplig.
- Kontrollera kommandotyp och mätriktning.
- Logga ett kontrollerat test i taget.
- Använd den dokumenterade fel- och eskaleringsprocessen.
Kompensera inte för ett gränssnittssignalfel genom aggressiv styrinställning.
Referensbas: Den enkla pendeln. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Kodarkonventioner och styrlägen
- Bussgränssnitt, kommandotiming och felrapportering
- Mekanisk inriktning och uppmätt respons
Läs och ansök sedan
Russ Tedrake · MIT · Kurs kapitel
Den enkla pendeln
Läs: Studera modellen och dess parametrar innan du tolkar beteendediagrammen.
Använd en hanteringsbar dynamikmodell för att förklara uppmätt beteende innan du lägger till fler leder eller en inlärd styrenhet.
Använd det: Använd en modell eller övervakad enaxellogg för att jämföra kommandoriktning, feedback och förväntad respons.
Omsätt det i praktiken
- Använd ett dokumenterat ställdonexempel i en övervakad bänk eller simuleringsuppställning.
- Loggreferens, tillstånd och felstatus för ett avgränsat rörelsetest.
En enaxlig integrationslogg och gränssnittsspecifikation.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Studera integrerade smarta ställdon och de exakta buss-, effekt- och styrkraven för den valda modellen.
Studera servostyrningshårdvara och dess krav på gränssnitt, avkänning och mekanisk integration.
Undersök en motorstyrningsplattform; använd kvalificerad övervakning för motordrivet bänkarbete och verifiera motorkompatibilitet.
Professionell
Förbered ett underhållbart delsystem
Visa att axeln passar hela roboten snarare än en isolerad demo.
Hur det här steget fungerar
Ett delsystem är redo för överlämnande när dess testade gränser och ersättningsprocess är klara. Validering måste täcka den avsedda tillämpningen snarare än bara en bänkdemonstration.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
Granska resultaten med en axel mot de ursprungliga tullfallen. Förbered de bevis som behövs för att acceptera en ersättningsstyrenhet eller ställdon, inklusive konfiguration och de villkor som förblir oprövade.
- Jämför mått med angivna krav.
- Identifiera plikt- och miljöfall som inte stöds.
- Skriv instruktioner för ersättningskonfiguration och acceptans.
En kompatibel kontakt bevisar inte att en ersättning har motsvarande avkänning, kontroll eller termiskt beteende.
Referensbas: Produktförverkligande. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Värme- och driftsvalidering
- Ägande av kraft, kommunikation och mekaniskt gränssnitt
- Ersättningskalibrering och livscykelstöd
Läs och ansök sedan
NASA Systems Engineering Handbook · Praktisk guide
Produktförverkligande
Läs: Läs översikten och jämför ansvar för verifiering, validering och produktövergång.
Använd skillnaden mellan verifiering och validering för att strukturera acceptans och överlämnandebevis.
Använd det: Skapa ett krav för att testa rekord som täcker ihållande tjänst, gränssnitt och ersättningsacceptans.
Omsätt det i praktiken
- Granska uppmätta beteende mot de ursprungliga belastningsfallen.
- Förbered acceptanstest för ett ersättningsställdon eller kontrollrevision.
En konstruktionsunderlag för delsystemet, acceptansrapport och underhållsplan.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Undersök effektomvandling mot de uppmätta belastnings-, spännings- och termiska konstruktionsbegränsningarna.
Jämför motor- och växlingsalternativ mot beräknade drift-, belastnings- och termiska krav.
Inspektera inspelade robotsignaler och bygg vyer som avslöjar timing och systemfel.
Vanliga fallgropar
- Välj endast med maximalt vridmoment.
- Ignorera verktygsmassa, lastförskjutningar, termiska förhållanden eller kontrollerkompatibilitet.
Vart ska man gå härnäst
Förlängs till en komplett arm- eller benplattform först efter att antagandena om enaxel och övervakningskrav är lösta.
Utforska andra bygg vägar →