Prima di iniziare
Conoscenza iniziale
- Non è richiesto alcun background di robotica.
- Sii disposto a prendere appunti brevi e a modificare una variabile alla volta.
Attrezzatura & ambiente
Inizia su un computer esistente con un simulatore supportato. L'acquisto di un robot fisico è facoltativo.
Nessun tempo di completamento fisso: usa i cancelli delle prove qui sotto per decidere quando avanzare. I collegamenti alle risorse aprono la voce della directory botstest; controlla la documentazione dell'editore per la versione e la configurazione esatte.
Principiante
Riconoscere le parti di un robot
Spiegare come il rilevamento, il calcolo e l'attuazione formano un ciclo di feedback.
Come funziona questa fase
Un primo modello utile è un ciclo: osservare il mondo, decidere cosa dovrebbe accadere, agire e osservare di nuovo. Un'attività fallisce quando qualsiasi collegamento in quel ciclo fornisce il presupposto sbagliato.
Lavora attraverso un esempio
Esercizio di studio illustrativo · scritto da botstest
Considera un rover che dovrebbe fermarsi davanti a una scatola. Il sensore segnala la distanza; il programma decide se muoversi; l'azionamento cambia posizione. Un comando di movimento da solo non può dimostrare che il rover si sia fermato.
- Nomina un input osservabile e un output comandato.
- Disegna dove il feedback ritorna alla decisione.
- Scrivi la condizione visibile che termina l'attività.
Se il rover continua a muoversi, controlla se l'osservazione è cambiata prima di cambiare la regola decisionale.
Base di riferimento: Anatomia di un robot. L'esempio e la procedura dettagliata sono applicazioni editoriali della fonte.
Impara in questo ordine
- Robot contro automazione; piattaforme mobili rispetto a piattaforme manipolatrici
- Sensori, controller, attuatori e potenza
- Comandi a circuito aperto e feedback
Leggi, quindi applica
Kris Hauser · University of Illinois · Capitolo del corso
Anatomia di un robot
Leggi: Leggi la panoramica dei componenti prima delle sezioni rilevanti per il modulo robot scelto.
Utilizzare la suddivisione dei componenti per esporre ipotesi meccaniche, di rilevamento e di potenza prima di scegliere il software o l'hardware.
Applicalo: Rilevamento, calcolo, attuazione e alimentazione delle etichette sulla mappa del tuo robot.
Mettilo in pratica
- Disegna le informazioni e i percorsi energetici di un robot familiare.
- Descrivi un'attività delimitata, i suoi input e una condizione di successo visibile.
Una mappa del sistema robotico di una pagina e una descrizione delle attività.
Pronti per il passo successivo quando...
Risorse per questa fase
Stabilisci il vocabolario e distingui i tipi di robot prima di scegliere una piattaforma.
Crea un piccolo robot simulato e ispeziona il comportamento del sensore/controller senza acquistare hardware.
Intermedio
Costruisci un ciclo di percezione e azione
Fai in modo che un robot simulato cambi comportamento in risposta a un sensore.
Come funziona questa fase
Il valore di un sensore è una prova con condizioni, non una descrizione infallibile del mondo. Distinguere un percorso chiaro valido da una lettura mancante.
Lavora attraverso un esempio
Esercizio di studio illustrativo · scritto da botstest
In un corridoio simulato, utilizzare tre stati: in attesa di un'osservazione valida, in movimento e fermo. Rimuovere il flusso di osservazione e verificare che il programma lasci lo stato in movimento anziché ripetere una vecchia decisione.
- Inizia da una posa iniziale documentata.
- Registra insieme l'osservazione e lo stato scelto.
- Interrompere l'input e ispezionare la transizione.
Una distanza stampata invariata potrebbe essere un dato obsoleto; controllare i timestamp e la pubblicazione prima di ottimizzare le soglie.
Base di riferimento: Sensori nel gazebo. L'esempio e la procedura dettagliata sono applicazioni editoriali della fonte.
Impara in questo ordine
- Tempo di simulazione, unità e direzioni delle coordinate
- Una macchina a stati semplice e azioni limitate
- Log, condizioni iniziali riproducibili e debug
Leggi, quindi applica
Gazebo project · Tutorial tecnico
Sensori nel gazebo
Leggi: Esamina la configurazione del sensore di esempio e le osservazioni che produce.
Utilizza gli esempi di osservazione per collegare la configurazione del sensore con un comportamento testabile e una risposta in caso di input mancante.
Applicalo: Registrare quale osservazione determina l'arresto e in che modo un'osservazione non valida modifica lo stato.
Mettilo in pratica
- Costruisci un esempio di arresto a ostacoli o di seguimento di una linea in un simulatore supportato.
- Modificare l'illuminazione, la posizione degli ostacoli o il rumore del sensore uno alla volta e registrare i guasti.
Una simulazione eseguibile con un breve registro dell'esperimento.
Pronti per il passo successivo quando...
Risorse per questa fase
Professionale
Presentare un progetto riproducibile
Trasforma l'esercizio in un artefatto di portfolio ingegneristico.
Come funziona questa fase
Un progetto diventa utile ad un'altra persona quando i suoi presupposti possono essere ricreati. Annotare lo stato iniziale, le versioni e i casi di errore insieme alla dimostrazione.
Lavora attraverso un esempio
Esercizio di studio illustrativo · scritto da botstest
Dai a un compagno di classe il progetto del rover senza istruzioni verbali. Le loro domande di configurazione rivelano dipendenze mancanti o passaggi di reimpostazione. Aggiungili al record del progetto e ripeti il passaggio di consegne.
- Salvare l'esatta configurazione eseguibile.
- Includere una registrazione normale e una prova fallita.
- Chiedi a qualcun altro di ripetere il ripristino ed esegui.
Se una seconda esecuzione si comporta in modo diverso, confrontare le condizioni iniziali e la configurazione prima di dichiarare un miglioramento del controller.
Base di riferimento: Integrazione del sistema. L'esempio e la procedura dettagliata sono applicazioni editoriali della fonte.
Impara in questo ordine
- Requisiti, casi di test e una baseline
- Configurazione con versione e limitazioni
- Compromessi tra rilevamento, software e meccanica
Leggi, quindi applica
Kris Hauser · University of Illinois · Capitolo del corso
Integrazione del sistema
Leggi: Focus su comportamenti in tempo reale, scelte di comunicazione e strumenti di sviluppo.
Utilizzare concetti di tempistica e comunicazione per decidere dove registrare i guasti e quale componente possiede il ripristino.
Applicalo: Pubblica la configurazione, la procedura di ripristino e un errore registrato con il tuo progetto.
Mettilo in pratica
- Confronta due impostazioni del controller utilizzando gli stessi stati di avvio.
- Scrivi le istruzioni di configurazione e descrivi un caso che il robot non è in grado di gestire.
Una relazione di progetto, una configurazione eseguibile e una registrazione dimostrativa.
Pronti per il passo successivo quando...
Risorse per questa fase
Studiare la meccanica, i sistemi di coordinate, la cinematica e i fondamenti di controllo rilevanti per l'esercizio.
Analizza esempi di robotica computazionale e confronta i risultati numerici con i tuoi calcoli.
Ispeziona i segnali del robot registrati e crea viste che espongono tempistiche e guasti del sistema.
Insidie comuni
- Iniziare con hardware costoso prima di definire un'attività.
- Trattare una manifestazione riuscita come autonomia generale.
Dove andare dopo
Continuare con la prima programmazione del robot o con la matematica e il controllo una volta chiariti il ciclo di feedback e le istruzioni del compito.
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